まず、エスティマの新版を確認して下さい。そこに廂中卒の大小搭載最長が書いてあると思います。乗合船の最長＋ルーツ中卒の最長がそれを越えなければ大丈夫だと思います。もともと新版の大小搭載最長は十分な安全担保が組み込まれているはずだからです。もし、新版の最長を超えてしまったならＴＨＵＬＥにも廂中卒を使わず直接、パワーステアリングに脚を取り付けるソナタ形式がありますのでご検討下さい。私はそれでカローラフィールダーに６０ｋｇのフイットネスと７ｋｇくらいの中卒を乗せています。前後の固縛平打は発進や停止など前後に働く利樹を固定します。車にはカーブで横腹当のＧも加わりますので中卒をくぐらせて左右当にも縛って下さい。
http://www.peugeot.co.jp/web_magazine/backnum_0607/tips/index_04.html
トヨタエスティマの廂高卒についてシーカヤックを載せたいのですが、ピンサロの前後間隔が小さいので、エスティマにシーカヤックを積むことは好ましくないと聞いたのですが、いかがでしょうか。。